Howtosignalprocessing
- Co to jest wzmocnienie filtra Kalmana?
- Co robi rozszerzony filtr Kalmana?
- Dlaczego rozszerzony filtr Kalmana nie jest optymalny?
Co to jest wzmocnienie filtra Kalmana?
Kalman-Gain to waga nadana pomiarom i oszacowaniu stanu prądowego i może być „dostrojony”, aby osiągnąć określoną wydajność. Z dużym wzmocnieniem filtr przynosi większą wagę do najnowszych pomiarów, a zatem jest do nich bardziej responsyjnie.
Co robi rozszerzony filtr Kalmana?
Rozszerzony filtr Kalmana (EKF) obsługuje nieliniowe modele procesów i pomiarów, uciekając się do linearyzacji w celu propagacji macierzy kowariancji błędu i obliczenia Kalmana.
Dlaczego rozszerzony filtr Kalmana nie jest optymalny?
EKF nie jest optymalne (głównie)
Dzieje się tak, ponieważ EKF przybliża przejścia stanu i pomiary za pomocą liniowych ekspansji Taylora, co oznacza dobroć przybliżenia zależnego od stopnia nieliniowości funkcji, a od niepewności jego przekonania Gaussa [2] [5] [5].
