Podstawowe pytania dotyczące filtrów przestrzeni państwowej i Kalman

1. Jaka jest złożoność obliczeniowa filtra Kalmana?
2. Dlaczego filtr Kalmana jest optymalny?
3. Jakie są różne etapy filtra Kalmana?
4. Jakie są wady filtra Kalmana?

Jaka jest złożoność obliczeniowa filtra Kalmana?

Złożoność filtra Kalmana wynosi O (N2.4z+n2x) o (n z 2.4 + N x 2) według Cyrilla Stachnissa. Współczynnik 2.4 pochodzi z inwersji matrycy.

Dlaczego filtr Kalmana jest optymalny?

Filtr Kalmana jest statystycznie optymalny w pewnym sensie, że daje minimalny oszacowanie kowariancji błędu, na podstawie wszystkich dostępnych danych obserwacyjnych w obecnym kroku czasowym w systemie liniowym.

Jakie są różne etapy filtra Kalmana?

Filtr Kalmana można zapisać jako jedno równanie; Jednak najczęściej jest to konceptualizowane jako dwie odrębne fazy: „przewidy” i „aktualizacja”.

Jakie są wady filtra Kalmana?

Niedogodności. W przeciwieństwie do jego liniowego odpowiednika, rozszerzony filtr Kalmana ogólnie nie jest optymalnym estymatorem (jest optymalne, jeśli pomiar i model przejścia stanu są liniowe, ponieważ w tym przypadku rozszerzony filtr Kalmana jest identyczny z zwykłym).