Kiedy używać pochodnej w kontroli PID

Zalecamy użycie pochodnej tylko wtedy, gdy funkcja pochodna zawiera wbudowany filtr w celu usunięcia szumu o wysokiej częstotliwości. Większość DCS i PLC ma tę funkcję, ale niektóre nie lub istnieją przełącznik do aktywowania filtra pochodnego.

1. Jaki jest cel pochodnej w kontrolerze PID?
2. Dlaczego używamy kontroli pochodnej?
3. Gdzie jest stosowana kontrola pochodna?
4. Co to jest kopnięcie pochodne w PID?

Jaki jest cel pochodnej w kontrolerze PID?

Pochodna działa jak hamulec lub tłumik na wysiłek kontrolny. Im bardziej kontroler próbuje zmienić wartość, tym bardziej przeciwdziała wysiłku. W naszym przykładzie zmienna wzrasta w odpowiedzi na zmianę punktu, ale nie tak gwałtownie.

Dlaczego używamy kontroli pochodnej?

Z kontrolą pochodną, ​​gdy tylko sygnał błędu zacznie się zmieniać, może istnieć dość duże wyjście kontrolera, ponieważ jest proporcjonalny do szybkości zmiany sygnału błędu, a nie jego wartości. Zatem przy tej formie kontroli może wystąpić szybkie reakcje naprawcze na wystąpione sygnały błędów.

Gdzie jest stosowana kontrola pochodna?

Tryb sterowania pochodną daje kontroler dodatkowe działanie sterowania, gdy błąd konsekwentnie się zmienia. Sprawia, że ​​pętla jest bardziej stabilna (do punktu), co pozwala na użycie wyższego wzmocnienia kontrolera i szybszej całki (krótszy czas całki lub wyższy wzmocnienie całki).

Co to jest kopnięcie pochodne w PID?

Kopanie pochodne występuje, ponieważ wartość błędu zmienia się nagle za każdym razem, gdy ustawiony punkt jest dostosowywany. Pochodna nagłego skoku błędu powoduje, że pochodna błędu jest natychmiastowa duża i powoduje nasycenie kontrolera dla jednego cyklu w górnej lub dolnej granicy.