Howtosignalprocessing
- Co to jest odrębny filtr Kalmana?
- Co to jest liniowy filtr Kalmana?
- Czy filtr Kalman jest filtr liniowy?
- Jak zaimplementować filtr Kalmana w MATLAB?
Co to jest odrębny filtr Kalmana?
Dyskretna funkcja filtra Kalmana oblicza przewidywane szacunki stanu, skorygowane szacunki stanu, odpowiednie zyski zastosowane do obliczenia tych szacunków oraz powiązane kowariancje błędów prognozowania i oszacowania odpowiadające tym oszacowaniom. Ta funkcja oblicza również szacunkowe wyjście.
Co to jest liniowy filtr Kalmana?
Liniowy filtr Kalmana (śledzeniekf) jest optymalnym, rekurencyjnym algorytmem do oszacowania stanu obiektu, jeśli system oszacowania jest liniowy i gaussowski. System szacowania jest liniowy, jeśli zarówno model ruchu, jak i model pomiaru są liniowe.
Czy filtr Kalman jest filtr liniowy?
Filtr Kalmana, jak pierwotnie opublikowano, jest algorytmem liniowym; Jednak wszystkie systemy w praktyce są w pewnym stopniu nieliniowe. Krótko po opracowaniu filtra Kalmana rozszerzono go na systemy nieliniowe, co spowodowało algorytm zwany obecnie „rozszerzonym” filtrem Kalmana lub EKF.
Jak zaimplementować filtr Kalmana w MATLAB?
Użyj polecenia Kalmana, aby zaprojektować filtr. [KALMF, L, ~, MX, Z] = Kalman (sys, q, r); To polecenie projektuje filtr Kalmana, Kalmf, model przestrzeni stanu, który implementuje równania aktualne i pomiarowe. Wejścia filtra to wejście rośliny U i hałaśliwa wyjście rośliny y.
