Howtosignalprocessing
Jak obliczyć odchylenie?
Zakładając, że nie poruszasz się zbytnio, znajdziesz kierunek w górę, używając akcelerometrów do pomiaru grawitacji. Następnie użyj żyroskopów do pomiaru szybkości zakrętu na każdej osi. Skal je według właściwej kwoty w oparciu o orientację, co da ci częstość odchylenia. Zintegruj stawkę odchylenia z czasem, aby dać ci odchylenie.
Dlaczego używamy kątów Eulera?
Jednak kąty Eulera mają jedną przewagę nad kwaterami: kąty Eulera mogą powiedzieć kierunek i wielkość obrotu. Kiedy konwertujesz kąt Eulera na czwarto.
