Howtosignalprocessing
- Czy pozycja IMU może mierzyć?
- Co to jest filtr Kalman w IMU?
- Skąd IMU wie, w którą stronę stoi?
- Jak zmniejszyć dryf IMU?
Czy pozycja IMU może mierzyć?
IMU są często włączane do inercyjnych systemów nawigacji, które wykorzystują surowe pomiary IMU w celu obliczenia postawy, szybkości kątowej, prędkości liniowej i pozycji w stosunku do globalnej ramki odniesienia.
Co to jest filtr Kalman w IMU?
Filtr Kalmana szacuje kąty orientacyjne przy użyciu wszystkich składek osi czujnika w IMU.
Skąd IMU wie, w którą stronę stoi?
Jak sama nazwa może sugerować, IMU jest w stanie pomiar danych orientacyjnych i aby to osiągnąć, używa kombinacji trzech czujników, a mianowicie akcelerometru, żyroskopu i magnetometru. Przed przejściem do tego, jak te działają niektóre definicje są konieczne (tak, nudne rzeczy):
Jak zmniejszyć dryf IMU?
Ten dryf może czasem sprawić, że dane IMU nie są niezawodne i bezużyteczne. Jedną dobrze znaną metodą przezwyciężenia tego dryfu jest użycie innych danych o niskim dryfie (na przykład pozuje obliczone z obrazów widzenia), a następnie połączenie dwóch danych ze sobą.
