Howtosignalprocessing
- Co to jest kowariancja w filtrze Kalmana?
- Dlaczego macierz kowariancji jest używana w filtrze Kalmana?
- Co to jest kowariancja EKF?
- Jak zainicjować filtr Kalmana?
Co to jest kowariancja w filtrze Kalmana?
Niepewność tę może być reprezentowana przez matrycę znaną jako macierz kowariancji stanu, str. Stanowa macierz kowariancji składa się z wariancji związanych z każdym z szacunków stanu, a także korelacji między błędami w szacunkach państwa.
Dlaczego macierz kowariancji jest używana w filtrze Kalmana?
Filtr Kalmana (KF) to schemat rekurencyjny, który propaguje bieżące oszacowanie stanu i macierzy kowariancji błędu tego stanu naprzód w czasie. Filtr optymalnie łączy nowe informacje wprowadzone przez pomiary ze starymi informacjami zawartymi we wcześniejszym stanie z macierzą wzmocnienia Kalmana.
Co to jest kowariancja EKF?
Rozszerzony filtr Kalmana (EKF) jest popularną metodą szacowania stanu dla nieliniowych modeli dynamicznych. Matryca kowariancji błędu modelu jest często postrzegana jako tuning Pa-Rameter w EKF, który często jest po prostu postulowany przez użytkownika.
Jak zainicjować filtr Kalmana?
W przypadku braku danych kowariancji filtry Kalmana są zwykle inicjowane poprzez odgadnięcie stanu początkowego. Uczynienie wariancji państwa początkowego dużego upewnia się, że oszacowanie szybko zbiega się i że wpływ początkowego przypuszczenia wkrótce będzie nieistotny.
