Podstawowa ranga macierzy

Matryca podstawowa ma 2 ranga. Jego jądro określa epipolę.

1. Dlaczego ranga podstawowej macierzy jest tylko 2?
2. Dlaczego fundamentalna macierz ma 7 stopni wolności?
3. Jak obliczyć podstawową matrycę?
4. Jaka jest różnica między matrycą fundamentalną i niezbędną?

Dlaczego ranga podstawowej macierzy jest tylko 2?

Powodem, dla którego F jest macierzą z rannikiem 2, jest to, że mapuje płaszczyznę 2D (obraz1) na wszystkie linie (na obrazie 2), które przechodzą przez epipolę (obraz 2).

Dlaczego fundamentalna macierz ma 7 stopni wolności?

Powodem jest to, że podstawowa macierz ma tylko siedem stopni swobody, ponieważ jest zdefiniowana do skali i det (f) = 0 d e t (f) = 0 .

Jak obliczyć podstawową matrycę?

Matryca podstawowa F może być zapisywana jako f = [E ′] × Hπ, gdzie hπ jest mapowaniem przenoszenia z jednego obrazu na drugi przez dowolną płaszczyznę π.

Jaka jest różnica między matrycą fundamentalną i niezbędną?

Zatem zarówno podstawowe, jak i podstawowe macierze całkowicie opisują relację geometryczną między odpowiednimi punktami stereo pary kamer. Jedyną różnicą między nimi jest to, że poprzednie zajmują się skalibrowanymi kamerami, podczas gdy drugi zajmuje się nieskrodzonymi kamerami.